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レジストレーション

2つの点群の読み込み

点群の位置合わせ方法

• 手作業での移動（不正確）
• 対照点に基づく位置合わせ
• 自動位置合わせ （ICP: Iterative Closeset Point）
  • 事前におおまかに位置合わせができている前提

対照点に基づく位置合わせ

• 二つの点群を選択（Shift+クリック）
  • Tools > Registration > Align (point pairs picking)
• gravel_aを基準（Reference）に ←Swap
• 同一の点を4～6箇所選択（左クリック）
  • 特徴的な点（物の角など）を選択
  • なるべく点群全体、広範囲、Z方向にも様々に
  • 移動と基準の点群をそれぞれ個別に表示し、同じ順で特徴点を選択
• show ‘to align’ cloud / show ‘reference’ cloud
  • 視点変更・ズームインなどでなるべく正確に選択
  • ただし、あとで自動位置合わせをする前提では大まかでもOK

• ‘align’をクリック→結果のプレヴュー
• エラーの確認
  • エラーの大きい点の除去、他の対照点の追加
    ☑→確定
  • RMSの表示
• その他オプション
  • ‘adjust scale’：スケールを変更してもよい場合
  • ‘Rotation’：軸を固定可能（水平が取れている等）
  • 外部の参照点（GCP）座標も入力可能

自動位置合わせ（ICP）

• 二つの点群を選択（Shift+クリック）
  • Tools > Registration > Fine registration (ICP)
• gravel_aを基準（Reference）に ←Swap
• “overlap” 変化を加味して80%

• 「不変箇所」のみに適用
  • 複製（！）
  • セグメンテーション後の点群でICP
  • →変換行列を元の点群に適用する

• 変換行列（Transformation Matrix）
  • プロパティ画面
  • Export > Clipboard

• 変換前の元の点群を読込
  • gravel_b.laz
• 変換行列を適用する
  • Edit > Apply transformation > clipboard