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1.1.1. UAS, SfM多視点写真測量

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UAV

U nmanned A erial V ehicle 無人航空機(ドローン)

UAS

U nmanned A ircraft S ystems 無人航空機システム

SfM-MVS

S tructure f rom M otion 多視点画像からの三次元形状復元

UAVとは何か

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img 大きさ:約20~100 cm 重さ:約500~2000 g 価格:約5~100万円 ※比較的安く、軽く、操縦が簡単 ⇒産業、研究、個人の趣味などで急速に普及

UAVのメカニズム

安定性が高い理由

理由その1:プロペラが4つあること

プロペラが1つ⇒プロペラと逆方向に機体が回る(反トルク)

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プロペラが4つ⇒2つずつ逆方向に回転することで反トルクを打ち消す

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理由その2:GPSを内蔵しているため

グローバルポジショニングシステム(全地球測位システム)

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ドローンは常に自分の場所を把握

ドローンは離陸場所を記憶

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理由その3:気圧高度計を内蔵しているため

高いところは気圧が下がる。 ドローンは気圧の変化から常に自分の高度を把握
⇒一定高度の飛行が可能

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理由その4:磁気コンパスを内蔵しているため

地球全体は磁石のように磁気を持つ

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ドローンは常に自分の向きを把握
⇒姿勢の制御が可能

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理由その5:加速度計・ジャイロスコープ内蔵を内蔵しているため

ドローンは常に自分の進行方向と傾きを把握
⇒姿勢の制御が可能

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最近話題のUAV(ドローン

首相官邸無人機落下事件

2015年4月22日
総理大臣官邸屋上小型無人機(ドローン) が発見される。ドローンには小型カメラと茶色いプラスチック容器が搭載。容器の中から微量のセシウム由来の 放射線 が検出される。

2015年4月24日
福井市在住の40際の男が犯人として自首。威力業務妨害の疑いによって逮捕。
ドローンを鑑定に飛ばした動機は「反原発を訴えるため」。容器に入れたのは「福島の砂100g」。

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“ドローン少年”の逮捕

2015年5月9日
長野市 善光寺 の御開帳抱擁中、境内にドローンが落下。落下の1時間後、操縦していた 15歳の少年 が派出所に出頭。

2015年5月14日 国会議事堂 近くでドローンを飛ばそうとしていた少年を警察が任意同行。警察署員は少年を厳重注意し、保護者に引き渡す。

2015年5月21日 少年は浅草神社の 三社祭 でドローンを飛ばすとインターネット上に投稿。警視庁は威力業務妨害容疑で少年を逮捕。

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UAVの正しい活用に向けて

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写真測量とは

写真の性質

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写真の位置を変える
⇒対象物の凹凸に応じて写真上で対象物の形が歪む
⇒その歪みから対象物の凹凸を復元する

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一般的な例:人間の両目

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その他の身近な例:Nintendo 3DS

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